图形旋转，三种方法，原理及应用。
矩阵旋转：将图形的坐标映射到旋转后的坐标系。
将图形的坐标原点变换到旋转中心。
将原始坐标系变换到旋转后的坐标系。
将旋转后的坐标系变换回原始坐标系。
欧拉角旋转：将图形绕三个轴旋转。
将图形绕X轴旋转，得到俯仰角。
将图形绕Y轴旋转，得到横滚角。
将图形绕Z轴旋转，得到航向角。
四元数旋转：将图形绕一个轴旋转。
将图形绕一个轴旋转，得到旋转四元数。
将图形的坐标乘以旋转四元数，得到旋转后的坐标。
图形旋转的三种方法
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欧拉角旋转：将图形绕三个轴旋转。
将图形绕X轴旋转，得到俯仰角。
将图形绕Y轴旋转，得到横滚角。
将图形绕Z轴旋转，得到航向角。
四元数旋转：将图形绕一个轴旋转。
将图形绕一个轴旋转，得到旋转四元数。
将图形的坐标乘以旋转四元数，得到旋转后的坐标。
