现在人形机器人越来越火，很多人都听过电机、减速器、丝杠、传感器这些零部件。
但如果只看单个零件，很容易把机器人产业看得很碎。
其实一台完整的机器人，可以简单拆成机械结构、执行系统、传感系统、控制系统和电源系统五大部分。
一台机器人主要包括
机械结构 + 执行系统 + 传感系统+ 控制系统 + 电源系统
机械结构就是机器人的身体。
以人形机器人为例，包括头部、躯干、手臂、手掌、腿部、髋关节、膝关节、踝关节以及各种结构件。
这部分最大的要求，就是既要足够结实，又要尽量轻。
常见轻量化材料
铝合金 · 镁合金 · 碳纤维
因为机器人越重，电机负担越大，运动时消耗的电量也越高。
机器人抬手、弯腰、走路、抓东西，真正负责完成这些动作的是执行系统。
一套典型机器人关节
电机 + 减速器 + 丝杠+ 编码器 + 驱动器
电机负责提供动力，减速器放大扭矩，丝杠可以把旋转运动转换成直线运动，编码器则告诉控制系统关节到底转了多少。
因此行业里经常提到的无框力矩电机、空心杯电机、谐波减速器、行星减速器、滚柱丝杠，本质上都属于机器人的“肌肉和关节”。
机器人不仅要会动，还要知道周围发生了什么。
视觉感知
摄像头、深度相机、激光雷达
姿态与运动感知
IMU、陀螺仪、编码器
力觉与触觉
六维力传感器、扭矩传感器、压力传感器、触觉传感器
比如机器人抓一个鸡蛋，如果没有力觉和触觉反馈，要么抓不住，要么可能直接捏碎。
传感器把信息收集回来之后，机器人还需要判断下一步应该做什么。
这一部分主要包括CPU、GPU、AI芯片、MCU、机器人控制器以及各种运动控制和AI算法。
过去工业机器人更多依赖提前设定好的程序，现在随着大模型、视觉模型和具身智能发展，机器人开始尝试真正理解人的指令和周围环境。
移动机器人和人形机器人不能一直拖着电线工作，因此必须配置自己的电池和电源管理系统。
锂电池 · BMSDC/DC · 电源管理系统充电系统
这里最大的矛盾是：既希望电池容量足够大，又希望整机尽可能轻。电池越重，机器人运动本身消耗的能量也越高。
机器人背后是一条很长的产业链
人形机器人真正值得关注的，并不只是整机厂商。
